רבים סוברים שיש לחלק את עשרת הדברות לשני חלקים מרכזיים: החמש הראשונות מתמקדות במצוות שבין אדם למקום וחמש האחרונות מתמקדות במצוות שבין אדם לחברו. לפי חלוקה זו, מצוות כיבוד אב ואם שייכת לסוג המצוות שבין אדם למקום. במחשבה ראשונה, מיקומה בין המצוות שבין אדם למקום מעורר קושי. הצורך לכבד את ההורים נובע מהצורך לפרוע חוב מוסרי ולכבד את מי שטיפל בנו כל השנים. כל מי שמתעלם מחובה זו הוא כפוי טובה וכך מסביר גם ספר החינוך (מצות עשה לג).
ואולם הרמב"ן על התורה מציין כיוון אחר: 'הנה השלים כל מה שאנו חייבין בדברי הבורא בעצמו ובכבודו, וחזר לצוות אותנו בעניני הנבראים, והתחיל מן האב שהוא לתולדותיו כענין בורא משתתף ביצירה, כי השם אבינו הראשון, והמוליד אבינו האחרון'. ההורים שותפים ליצירתו של האדם. לכן כשם שמצווה לכבד את האב הראשון, שהוא הקדוש ברוך הוא, כך יש מצווה לכבד את האב האחרון – ההורים.
אבל אפשר לומר הפוך: החיזוק בכבודו של הקדוש ברוך הוא מגיע דווקא ממצות כיבוד אב ואם. המטרה המרכזית במצוות כבוד אב ואם היא לא להיות כפוי טובה להם שטפחו וגידלו אותנו. המסר הזה מחזק את חובתו של יציר כפיו של הקדוש ברוך הוא לכבד את בוראו ולא להיות כפוי טובה כלפיו. אם כן, מצוות כיבוד הורים מעודדת ומחזקת את המצווה לכבד את הקדוש ברוך הוא. תשתית לתפיסה זו נוכל למצוא באגדה במסכת קידושין:
דרש עולא רבה אפיתחא דבי נשיאה, מאי דכתיב: יודוך ה' כל מלכי ארץ כי שמעו אמרי פיך? מאמר פיך לא נאמר אלא אמרי פיך, בשעה שאמר הקדוש ברוך הוא: אנכי ולא יהיה לך, אמרו אומות העולם: לכבוד עצמו הוא דורש, כיון שאמר: כבד את אביך ואת אמך, חזרו והודו למאמרות הראשונות (לא ע"א).
במדרש מתואר תהליך מעניין: בראשונה סברו אומות העולם, שהקדוש ברוך הוא מבקש את כבוד עצמו אולם לאחר שהתבשרו שיש לכבד את ההורים חזרו בהם והסכימו שיש צורך לכבד גם את ה'. והטעם הוא: 'שלשה שותפין הן באדם: הקדוש ברוך הוא, ואביו, ואמו' (קידושין ל ע"ב).
אף הרמב"ם בחר לערוך השוואה בין כיבוד הקדוש ברוך הוא לכיבוד ההורים. זאת ועוד הרמב"ם בוחר למקם את הלכות כיבוד ההורים בהלכות ממרים, הכוללות את החובה לציית לסמכות עליונה – ובה בית הדין הגדול – שתפקידה למסור את התורה שבעל פה.
וכך פותח הרמב"ם:
כבוד אב ואם מצות עשה גדולה וכן מורא אב ואם שקל אותן הכתוב בכבודו ובמוראו, כתוב כבד את אביך ואת אמך וכתוב כבד את ה' מהונך, ובאביו ואמו כתוב איש אמו ואביו תיראו וכתוב את ה' אלהיך תירא, כדרך שצוה על כבוד שמו הגדול ומוראו כך צוה על כבודם ומוראם.
הרמב"ם הבין שמצוות כיבוד הורים שקולה למצוות כיבוד ה'. נראה שהרמב"ם כתב את הלכות כיבוד אב ואם בהלכות ממרים מסיבה נוספת: הלכות ממרים מתארות את תפקידו של בית הגדול בירושלים ואת חובתנו לציית לפסיקותיו. בית הדין מופקד על מסירת התורה שבעל פה לדורות הבאים. נוכל לראות גם את תפקיד ההורים כדומה – שמירת המסורת מותנית בסמכות ההורים.
המחויבות למצוות מותנית באמונה בבורא עולם, בסמכותו ובהשגחתו על העולם. המחויבות לציית להורים מותנית בהכרה בסמכותם. נמצא שמצוות כיבוד אב ואם היא חובה מוסרית וחברתית מחד גיסא, הכרת הטוב בין אדם לחברו, ומאידך גיסא היא חלק מכיבוד ה' – בין אדם למקום. לכן מקומה בין מצוות שבין אדם למקום ובין מצוות שבין אדם לחברו. הסמכות נדרשת כדי לטפח את הדורות הבאים; לנטוע בהם אהבת תורה ואהבת הבריות, ערכים מוסריים ושיקול דעת, חכמה ותבונה.
חובה גדולה מוטלת עלינו כהורים – לא למחול ולא לוותר על הסמכות אלא לבנות בתבונה סמכות ידידותית. בדורות האחרונים סמכות ההורים נחלשת, ואנו שותפים למחדל. היום עוסקים יותר ב'זכויות התלמיד' ופחות ב'זכויות המורים'. המסרים הללו משפיעים גם על הבית, ולכן הסמכותיות של ההורים מתעמעמת והחוצפה מתגברת. יש לבנות מנהיגות וסמכותיות המכילות הקשבה והאזנה למצוקות ילדינו. הסמכות נבנית באמצעות דוגמה אישית ובאמצעות חינוך שמותאם ל'אני מאמין' של ההורים. הילדים שואפים להקשיב לאמירות הנאמרות בתוך הבית; הסמכותיות מעניקה ביטחון עצמי ויש צמא – גם לילדים גם לתלמידים – לשמוע מסרים. אסור לפחד ולחשוש שמא הסמכות תזיק ותרחיק. ביכולתה לקרב בתנאי שנבנתה בחכמה.