בהקשר לקרבן עולה, הפותח את ספר הקרבנות, מדגישה התורה את הרצון: "אִם עֹלָה קָרְבָּנוֹ מִן הַבָּקָר זָכָר תָּמִים יַקְרִיבֶנּוּ אֶל פֶּתַח אֹהֶל מוֹעֵד יַקְרִיב אֹתוֹ לִרְצֹנוֹ לִפְנֵי ה"'. באיזה רצון מדובר – האם ברצונו של האדם או ברצונו של ה'? מסביר הרשב"ם שמדובר ברצונו של הקב"ה: 'לרצונו – אם זכר תמים יקריבנו ולפתח אהל מועד אז יהיה לו לרצון, אבל בחולה ובעל מום כת' הירצך או הישא פניך'.
כלומר, לפי הרשב"ם הקב"ה יקבל מידינו קרבן שלם ותמים ולא קרבן חולה או בעל מום. אולם האבן עזרא מסביר שהרצון הוא של האדם המקריב: 'שיקריבנו לרצונו ולא באונס'. כלומר, שמדובר שההקרבה נעשית מרצונו המוחלט של המקריב. אולם פעמים שאין אדם מעוניין להקריב את הקרבן אבל לאחר מסע שכנועים מתרצה הוא ומביא את הקרבן. האם נגדיר זאת כהבאה מרצון? הגמרא במסכת קידושין (נ ע"א) דנה ביחס שבין הרצון לכפייה: "יקריב אותו – מלמד שכופין אותו, יכול בעל כרחו? תלמוד לומר: לרצונו, הא כיצד? כופין אותו עד שיאמר רוצה אני; ואמאי? הא בלביה לא ניחא ליה [בליבו אינו מעוניין]! אלא לאו משום דאמרינן דברים שבלב אינן דברים. ודילמא שאני התם, דאנן סהדי דניחא ליה בכפרה [אנחנו עדים שרוצה הוא בכפרה]"
אף במקרה קיצוני, שבו מסרב האדם להביא את הקרבן, ולאחר שאנו נוקטים אמצעי כפייה מגוונים הוא משנה את דעתו ואומר 'רוצה אני', מוגדרת הבאת קרבנו כהבאה מרצון.
העיקרון שנלמד מתורת הקרבנות מובא אף בהקשרים נוספים. הלכה פשוטה היא בהלכות גיטין שדינו של גט להינתן מרצון. ברם, אם אדם מסרב וכופים אותו לתת גט בתנאי שלבסוף ישתכנע, לדעת הרמב"ם הגט יהיה כשר: 'מי שהדין נותן שכופין אותו לגרש את אשתו ולא רצה לגרש, בית דין של ישראל בכל מקום ובכל זמן מכין אותו עד שיאמר רוצה אני ויכתוב הגט והוא גט כשר, … לפיכך זה שאינו רוצה לגרש מאחר שהוא רוצה להיות מישראל רוצה הוא לעשות כל המצות ולהתרחק מן העבירות ויצרו הוא שתקפו וכיון שהוכה עד שתשש יצרו ואמר רוצה אני כבר גרש לרצונו'.
הרמב"ם מסביר שאדם רוצה לקיים את המצוות אלא שיצרו מונע זאת ממנו. לכן כשכופים אנו את האדם מתגלה הרצון הפנימי והאמתי והוא מעוניין להביא את הקרבן אף על פי שהדבר נעשה בכפייה. כל זה מותנה בהערכה מוקדמת, שאכן האדם מעוניין לקיים את המצווה, אולם אם ברור לנו, שאינו מעוניין כלל לקיים את המצווה אין כופים אותו. וכך אומר רבי שמחה מאיר מדווניסק בספרו אור שמח על הרמב"ם: 'אבל אם ברי לן [=ברור לנו] שעל ידי הכאה זו לא יעשה המצווה, אסור לנו לנגוע אפילו בשערו, מכל שכן בלא דעתו, ליטול נפשו ודאי אסור, דמה נרוויח, המצווה לא תהיה נעשית'.
הרצון הוא כלי עבודה מרכזי בחייו של האדם. לא רק בעולם של מצוות ומעשים טובים אלא בכל דבר הדורש הכרעה. אמנם הדגמנו זאת בקיום מצוות אבל הדברים כוחם יפה לתחומים רבים ונוספים. כך לדוגמה יכול אדם להתייחס לעבודתו בכל מיני אפשרויות. בכוחו להכריע האם הוא עושה זאת כמי שכפאו שד, או מתוך רצון. האם הוא ילך לעבודתו משום שבני משפחתו מצפים למשכורתו או שיכריע שזו המטלה שלו בחיים ויפרנס את משפחתו בשמחה. הפרשה מלמדת אותנו שההקרבה שלנו בחיים צריכה לינוק מרצון. כל החיים אנו נעים במתח שבין כפייה לרצון. קרבים אנו לחג הגאולה והחירות, ועיקר שאיפתנו היא לשאוף לבחירה חופשית מתוך רצון. פעמים שההכרעות החיוביות באות לנו מתוך רצון צרוף וטהור ופעמים שזקוקים אנו למנגנונים של כפייה על מנת לבחור את ההחלטות הנכונות והרצויות.